4: 2012-07-20 (金) 15:03:37 takaboo  |
現: 2013-08-21 (水) 13:35:35 takaboo |
| | #nocontents | | #nocontents |
| | *概要 [#od287dd9] | | *概要 [#od287dd9] |
| - | UD3ライブラリは、[[ユニバーサルドライバ3>UD3]]シリーズで構成されたアプリケーションを効率的に運用するためのライブラリです。~ | + | UD3ライブラリは、[[ユニバーサルドライバ3>UD3]]および[[ユニバーサルドライバ3.5>UD3.5]]シリーズで構成されたアプリケーションを効率的に運用するためのライブラリです。~ |
| | GPIOに入力されたセンサの状態からそれに応じたDCモータの制御といったアプリケーションレベルにおいて最低限必要な機能を本ライブラリでカバーします。~ | | GPIOに入力されたセンサの状態からそれに応じたDCモータの制御といったアプリケーションレベルにおいて最低限必要な機能を本ライブラリでカバーします。~ |
| - | なお、本ライブラリはその外のライブラリ(SAM7S, SAM7S_TOPPERS等)を静的に使用していますので、ベンダーから提供されるGCC Developer Liteをインストールする際は、各コンポーネントを手動で選択することなくフルインストールした環境で使用して下さい。また、全てのソースもインストールと同時に展開されますので、必要に応じて参照できます。~ | + | なお、本ライブラリはその他のライブラリ(SAM7S, SAM7S_TOPPERS等)を静的に使用していますので、ベンダーから提供されるGCC Developer Liteをインストールする際は、各コンポーネントを手動で選択することなくフルインストールした環境で使用して下さい。また、全てのソースもインストールと同時に展開されますので、必要に応じて参照できます。~ |
| | 本ライブラリで提供されるAPIのプロトタイプ宣言や特殊な構造体はud3.hに集約されています。このヘッダファイルに宣言が無いAPIは使用しないで下さい。 | | 本ライブラリで提供されるAPIのプロトタイプ宣言や特殊な構造体はud3.hに集約されています。このヘッダファイルに宣言が無いAPIは使用しないで下さい。 |
| | | | |
| | -使用例 | | -使用例 |
| | include <ud3.h> | | include <ud3.h> |
| | + | |
| | int main (void) { | | int main (void) { |
| | // GPIO8,9をパルス幅計測モードに | | // GPIO8,9をパルス幅計測モードに |
| | UD3_SET_M1DRIVEMODE (_UD_MOTOR_DRIVE); | | UD3_SET_M1DRIVEMODE (_UD_MOTOR_DRIVE); |
| | UD3_SET_M2DRIVEMODE (_UD_MOTOR_DRIVE); | | UD3_SET_M2DRIVEMODE (_UD_MOTOR_DRIVE); |
| | + | |
| | UD3_ACTIVE_TASK (1); | | UD3_ACTIVE_TASK (1); |
| | } | | } |
| | + | |
| | UD3_TASK1 () { | | UD3_TASK1 () { |
| | // プロポの調整 | | // プロポの調整 |
| | -使用例 | | -使用例 |
| | include <ud3.h> | | include <ud3.h> |
| | + | |
| | int main (void) { | | int main (void) { |
| | // GPIO8,9をパルス幅計測モードに | | // GPIO8,9をパルス幅計測モードに |
| | UD3_SET_M1DRIVEMODE (_UD_MOTOR_DRIVE); | | UD3_SET_M1DRIVEMODE (_UD_MOTOR_DRIVE); |
| | UD3_SET_M2DRIVEMODE (_UD_MOTOR_DRIVE); | | UD3_SET_M2DRIVEMODE (_UD_MOTOR_DRIVE); |
| | + | |
| | // モータ駆動許可 | | // モータ駆動許可 |
| | UD3_SET_MOTORENABLE (true); | | UD3_SET_MOTORENABLE (true); |
| | + | |
| | UD3_ACTIVE_TASK (1); | | UD3_ACTIVE_TASK (1); |
| | } | | } |
| | + | |
| | UD3_TASK1 () { | | UD3_TASK1 () { |
| | // プロポの調整 | | // プロポの調整 |
| | BluetoothのモードがSIXAXISで、SIXAXISないしDUALSHOCK3がワイヤレス接続された時に取得出来る情報です。デジタルボタンの押力の取得及び振動モータの運転は出来ません。 | | BluetoothのモードがSIXAXISで、SIXAXISないしDUALSHOCK3がワイヤレス接続された時に取得出来る情報です。デジタルボタンの押力の取得及び振動モータの運転は出来ません。 |
| | なお、予め[[UD3_ASSIGN_BT_TO_SIXAXIS>#h5d1973e]]にてBluetoothにSIXAXIS通信機能を割り当てておく必要は特にありませんが、ブートローダでBluetoothをSIXAXISモードに設定した場合はそれ以外の機能への割り当てはできません。 | | なお、予め[[UD3_ASSIGN_BT_TO_SIXAXIS>#h5d1973e]]にてBluetoothにSIXAXIS通信機能を割り当てておく必要は特にありませんが、ブートローダでBluetoothをSIXAXISモードに設定した場合はそれ以外の機能への割り当てはできません。 |
| | + | |
| | + | ※こちらのAPIはUD3.5では利用できません。 |
| | | | |
| | ***UD3_GET_PSDIGITAL1 [#na9afa77] | | ***UD3_GET_PSDIGITAL1 [#na9afa77] |
| | false: 割り当て失敗 | | false: 割り当て失敗 |
| | ***UD3_ASSIGN_BT_TO_SIXAXIS (new) [#h5d1973e] | | ***UD3_ASSIGN_BT_TO_SIXAXIS (new) [#h5d1973e] |
| - | BluetoothをSIXAXISないしDUALSHOCK3との通信機能に割り当てる。以前のBluetoothへの割り当ては解除される。 | + | BluetoothをSIXAXISないしDUALSHOCK3との通信機能に割り当てる。以前のBluetoothへの割り当ては解除される。~ |
| | + | なお、UD3.5では利用できない。 |
| | bool UD3_ASSIGN_BT_TO_SIXAXIS (void); | | bool UD3_ASSIGN_BT_TO_SIXAXIS (void); |
| | -パラメータ | | -パラメータ |
| | ~true: 割り当て成功~ | | ~true: 割り当て成功~ |
| | false: 割り当て失敗 | | false: 割り当て失敗 |
| | + | |
| | ***UD3_DEASSIGN_BT (new) [#da99d076] | | ***UD3_DEASSIGN_BT (new) [#da99d076] |
| | 以前のBluetoothへの割り当てを解除する。 | | 以前のBluetoothへの割り当てを解除する。 |
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