1: 2019-04-02 (火) 16:49:42 takaboo |
現: 2021-02-16 (火) 09:01:57 takaboo |
| ****Goal PWM [#ye33d086] | | ****Goal PWM [#ye33d086] |
| PWMのデューティー比を指定します。~ | | PWMのデューティー比を指定します。~ |
- | [[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。 | + | [[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印加されます。 |
| Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009 | | Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009 |
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| 具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~ | | 具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~ |
| ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。 | | ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。 |
- | +Position P Gainのアドレス532~593をIndirect Address 1~2に書き込み | + | +Position P Gainのアドレス532~533をIndirect Address 1~2に書き込み |
- | +Goal Positionのアドレス564~567をIndirect Address 3~6に書き込み | + | +Goal Velocityのアドレス552~555をIndirect Address 3~6に書き込み |
- | +Goal Velocityのアドレス552~555をIndirect Address 7~10に書き込み | + | +Goal Positionのアドレス564~567をIndirect Address 7~10に書き込み |
| +Present Positionのアドレス580~583をIndirect Address 11~14に書き込み | | +Present Positionのアドレス580~583をIndirect Address 11~14に書き込み |
| +Present Temperatureのアドレス594をIndirect Address 15に書き込み | | +Present Temperatureのアドレス594をIndirect Address 15に書き込み |
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- | 以後Indirect Data 1からの連続した624番地にアクセスする事は、再配置したアイテムへ個々に間接的にアクセスした事になります。 | + | 以後Indirect Data 1からの連続した634番地にアクセスする事は、再配置したアイテムへ個々に間接的にアクセスした事になります。 |
- | #ref(DX_Indirect.png) | + | #ref(DX_Indirect_p.png) |
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| なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。 | | なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。 |