7: 2010-11-04 (木) 16:18:48 eid7gud ソース 現: 2010-11-05 (金) 19:44:13 eid7gud ソース
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ハンダが苦手という方はブレッドボードを使用しても良いでしょう。 ハンダが苦手という方はブレッドボードを使用しても良いでしょう。
- 
-ケーブルには必要に応じてノイズの混入を防ぐためのシールド等の措置を講じてください。また、ケーブルが長過ぎると信号の劣化に繋がります。 
FDIII-HCの変わりに[[Dynamixelコンフィギュレータ]]を使用してパソコンと通信することも可能です。 FDIII-HCの変わりに[[Dynamixelコンフィギュレータ]]を使用してパソコンと通信することも可能です。
Line 41: Line 39:
PSD距離センサのGNDとMultifunction I/O moduleのCN2のPin10:GNDを接続します。 PSD距離センサのGNDとMultifunction I/O moduleのCN2のPin10:GNDを接続します。
-PSD距離センサのOUTとMultifunction I/O moduleのCN2のPin2:PIO0を接続します。勿論PIO1~PIO7でも構いません。+PSD距離センサのOUTとMultifunction I/O moduleのCN2のPin2:PIO0を接続します。PIO1~PIO7でも構いません。
-Multifunction I/O moduleのCN2には、VCCとGND端子が1つずつしかありません。複数台のセンサを接続したり、後でセンサを取り外したりする場合は、ユニバーサル基板とピンヘッダで変換基板を作り、ケーブルと3ピンコネクタでセンサを接続するなどの工夫が必要です。+Multifunction I/O moduleのCN2には、VCCとGND端子が1つずつしかありません。複数台のセンサを接続したり、後でセンサを取り外したりする場合は、ユニバーサル基板とピンヘッダで変換基板を作り、ケーブルと3ピンコネクタでセンサを接続するか、ブレッドボードで配線するなどの工夫が必要です。
''変換基板作成例'' ''変換基板作成例''
Line 69: Line 67:
しかし誤ってプログラムのループの中で高速に書き換えを行ってしまった場合、あっと言う間に制限を越えてしまう危険性があります。 しかし誤ってプログラムのループの中で高速に書き換えを行ってしまった場合、あっと言う間に制限を越えてしまう危険性があります。
-Multifunction I/O moduleの設定の変更にはDxpacket Configuratorを使用します。 +PIO0 Configを3にするプログラムを以下に示します。 
-基本的な使い方はDynamixel Configuratorと同じですのでそちらを参考にしてください。+ 
 + #include <fd.h> 
 +  
 + void main (void) { 
 +   fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); 
 +  
 +   fdWait(2000); 
 +   fd_DXWriteByteData (200, 6, 3); 
 +   fd_printf ("Complete"); 
 +   fd_SoftReset(); 
 +   while (1); 
 + } 
 + 
 +一度だけ実行しましょう。~ 
 +書き換えが終わるとブートローダへ戻ります。~ 
 + 
 + fd_DXWriteByteData (200, 6, 3); 
 + 
 +ここでIDが200のMultifunction I/O moduleのアドレス6を3に書き換えています。アドレス6はPIO0 Configです。~ 
 +IDとアドレスは適宜変更してください。
**プログラミング [#m50e9959] **プログラミング [#m50e9959]
Line 80: Line 97:
 #include <fd.h>  #include <fd.h>
 #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();}  #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();}
 + 
 void main (void) {  void main (void) {
   uint16_t ReadData;    uint16_t ReadData;
 + 
   fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4);    fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4);
 + 
   while (1) {    while (1) {
-     fd_DXReadWordData (1, 26, &ReadData);+     fd_DXReadWordData (200, 26, &ReadData);
     fd_printf ("%d\r", ReadData);      fd_printf ("%d\r", ReadData);
     KEY_QUIT;      KEY_QUIT;
Line 95: Line 112:
---- ----
- fd_DXReadWordData (1, 26, &ReadData);+ fd_DXReadWordData (200, 26, &ReadData);
-Multifunction I/O module(ID=1)のAD0(アドレス26,27)のデータをReadDataに代入しています。IDを変更した場合は適宜書き換えてください。+Multifunction I/O module(ID=200)のAD0(アドレス26,27)のデータをReadDataに代入しています。IDを変更した場合は適宜書き換えてください。


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