BTH073 Robot chassis のバックアップソース(No.8) :: Besttechnology

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TITLE:BTH073 Robot chassis
#norelated
#contents
[[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=124]]

**概要 [#b29fd0d5]

#ref("plate.png")

FDIII-HCとDynamixel AX/RXシリーズで車輪ロボットなどを製作するためのシャーシです。Multifunction I/Oモジュールや各種センサの取り付けも可能です。

**基本仕様 [#l41a9b00]

|商品番号|>|BTH073|
|板厚|>|1.6mm|
|板材|>|Flame Retardant Type 4|
|内容物|>|ロボットシャーシ x1&br;M3ネジ(8mm)・ナット x各8個&br;M2ネジ(10mm) x4個&br;M2ネジ(6mm)・ナット x各8個|
|対応製品|Dynamixel|[[AX-12+]]&br;[[AX-S1]]&br;[[RX-28]](※1)&br;[[RX-24F]](※1)|
|~|その他|[[FDIII-HC]]&br;[[Multifunction I/O module]]&br;[[FDIII-DISPLAY]]&br;[[反射型フォトインタラプタ]]&br;[[PSD距離センサ]](※2)&br;[[RX-28/24F用マウントアダプタセット]]&br;BPF-F13/14セット|

(※1)RXシリーズにBPF-F13/14セットを取り付けるには別途[[HN-7-N101 for RX-28/24F>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=125]]が必要です。標準付属のホーンには取り付けられません。~
(※2)PSD距離センサは両面テープ等で接着する必要があります。

**外形 [#h051689e]

穴には外径3.2mmと2.2mmの2種類あり、3.2mmの穴にはM3(外径3mm)、2.2mmの穴にはM2(外径2mm)のネジが使用できます。

図中の青い穴は水平な中心線で上下に分けた時、対象でない穴です。~
左右については全ての穴が対象です。
#ref("size.png")

**組立 [#f74e5094]
***FDIII-HC [#c48da0fa]
3箇所に取り付け可能です。M3のネジを使用します。~
上下非対称な穴があるので注意してください。

別途スペーサを用意してください(スターターキットの場合は付属のスペーサを使用できます)。

#ref("fdiii-hc.png")

***Dynamixel AX-12+/S1 [#yc3c58ee]
図の赤い穴は、AX-12+とAX-S1のホーンを上向き、又は下向きにした状態で取り付けるための穴です。~
取り付けには長さ約9mm以上のM2のネジとナットを使用します。隙間が空きますので、強く締めすぎるとシャーシが曲がります。緩く締めるかスペーサを挟んでください。
#ref("ax_upper.png")

***Dynamixel AX-12+/S1・RX-28/24F [#c0f951a5]
図の青い穴は、AXシリーズに付属している[[OF-12S・OF-12SH>BTX030 Dynamixel AX-12+#s8d282dc]]、RXシリーズ用の[[RX-28/24F用マウントアダプタセット]]などのブラケットを取り付けるための穴です。M2のネジを使用します。

上下非対称な穴があるので注意してください。

#ref("axrx_light.png")

***Multifunction I/Oモジュール [#ke8a20ca]
6箇所に取り付け可能です。M2のネジを使用します。

別途スペーサを用意してください。

#ref("mio.png")

***反射型フォトインタラプタ [#mb044c0e]
4箇所に取り付け可能です。M3のネジ・ナットを使用します。

#ref("photo.png")

***FDIII-DISPLAY [#xcf96adc]
フレームを外し下図の位置に取り付けます。
M3のネジを使用します。

別途スペーサを用意してください。

#ref("display.png")

***AX-12+車輪ロボットの組立 [#i2083651]
必要なもの
-ロボットシャーシ x1
-[[FDIII-HC]] x1
-[[Dynamixel AX-12+]] x2
-OF-12S x2 (AX-12+に付属)
-BPF-F13/14セット x1 (タイヤ2個)

あると良いもの
-[[Multifunction I/Oモジュール>BTE085/BTE086 Multifunction I/O module]] x1 (TTL・RS485どちらでも構わない)
-[[反射型フォトインタラプタ]] x2又は4
-[[PSD距離センサ]] x1～

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AX-12+に4箇所ナットを取り付けます。
#ref("ax12robot_1.png")

----
OF-12Sにナットを取り付け、外れないようテープ等で押さえます。
#ref("ax12robot_2.png")

----
ネジでAX-12+にOF-12Sを取り付けます。
#ref("ax12robot_3.png")

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BPF-F13/14をネジでAX-12+のホーンに取り付けます。
#ref("ax12robot_4.png")

----
図の青い穴を使って裏側からネジでAX-12+を取り付けます。
#ref("ax12robot_5.png")

----
反対側の車輪も同様に取り付けます。~
更にFDIII-HCを取り付けます。~

必要に応じて他の機器を取り付けます。バッテリを使用する場合は図の位置に置きます。
#ref("ax12robot_6.png")

Multifunction I/Oモジュールと反射型フォトインタラプタ・PSD距離センサの接続・運用については以下ページを参照してください。

-[[FDIII-HCにPSD距離センサの信号を取り込む]]
-[[FDIII-HCに反射型フォトインタラプタの信号を取り込む]]

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2輪なのでそのままだと前後にガタガタします。~
椅子などの家具の脚の裏に貼って滑りやすくするものが市販されていますので、図のように貼りつけるなどの対処が必要です。

#ref("ax12robot_8.png")

***複数のシャーシを使う [#x2773ab1]
1枚のシャーシに収まらない場合は、2枚のシャーシで2階建にすることで、アーム・ディスプレイ・カメラ・携帯端末などを搭載したり、センサを自由な位置に置いたりするためのスペースが確保でき、よりバリエーションが広がります。

車輪として取り付けたAX-12+の上面にナットを入れたOF-12Sを取り付けその上からもう一枚シャーシを取り付けます。

又は下の図の緑の穴にスペーサを立てて、もう一枚のシャーシを取り付けます(空いている他の穴でも構いません)。外装の取り付けにも利用できます。

#ref("ax12robot_7.png")

#ref("ax12robot_9.png")

**サンプルプログラム [#m090d8a4]
FDIII-HCスターターキットの[[学習ガイド>FDIII-HC Starter Kit Guide]]にて車輪ロボットの作成・プログラミングについて解説しています。

-[[Chapter8 相撲ロボット>FDIII-HC Starter Kit Guide#j66f5768]]
-[[Chapter9 ライントレースロボット>FDIII-HC Starter Kit Guide#y1b406ee]]

車輪の動作やセンサの取り込みなど、車輪ロボットに必要な基本的なサンプルを紹介します。

-車輪ロボットの基本サンプルプログラム(準備中)

より応用的な方法や実用的なロボットの製作とプログラミングについて紹介します。

-(準備中)

Androidアプリケーションと連携したサンプルを紹介します。

-(準備中)

• BTH073 Robot chassis のバックアップ一覧^[6]
• BTH073 Robot chassis のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2010-11-15 (月) 19:33:45^[7] eid7gud^[8]
  • 2: 2010-11-15 (月) 20:10:53^[9] eid7gud^[8]
  • 3: 2010-11-16 (火) 13:44:09^[10] eid7gud^[8]
  • 4: 2010-11-16 (火) 17:00:29^[11] eid7gud^[8]
  • 5: 2010-11-16 (火) 19:59:29^[12] eid7gud^[8]
  • 6: 2010-11-19 (金) 19:12:28^[13] eid7gud^[8]
  • 7: 2010-12-01 (水) 13:06:08^[14] eid7gud^[8]
  • 8: 2010-12-01 (水) 18:25:56 eid7gud^[8]
  • 9: 2011-01-07 (金) 17:01:28^[15] eid7gud^[8]
  • 10: 2011-07-22 (金) 12:13:17^[16] eid7gud^[8]
  • 現: 2011-07-22 (金) 12:13:17^[17] takaboo^[18]