FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter3.4 :: Besttechnology

まとめ ^[1]

Dynamixelに2バイトのデータを書き込むには

fd_DXWriteWordData (ID, アドレス, 書き込む値);

を使います。

条件によって処理を分ける時はif文を使います。

if(条件){
 処理1
}
else {
 処理2
}

上記は、もし「条件」が成り立つなら「処理1」を、それ以外は「処理2」を実行します。

ウエイトを取るときは、

fd_Wait (ミリ秒);

を使います。

課題 ^[2]

Chapter3.3を参考に「音センサに反応があったらバーを開く」というプログラムを書いてみましょう。

またChapter3.1で自分で考えた方法でもチャレンジしてみましょう。

音センサについてはChapter2.5^[3]を参考にして下さい。

発展 ^[4]

ここまでで紹介した内容でも十分に実用的なロボットを作ることができます。
例えば「ティッシュ配りロボット」を考えてみましょう。

ロボットの前に人が来て「ティッシュを下さい」と言ったらティッシュを出すロボットとしましょう。

• 赤外線反射センサで人が来たことを感知
• 音センサで人が喋ったということを感知
• AX-12+でティッシュを押しだす

でティッシュ配りロボットが作れます。
展示会のテーブルの片隅に置いてみては如何でしょうか。

とはいえロボットの前にある物が人であるか、ティッシュを下さいと喋ったかどうかを判定するには、画像認識、音声認識といったもっと上級なシステムが必要になるでしょう。

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