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BTX060 Dynamixel RX-24F :: Besttechnology

knowledge:BTX060 Dynamixel RX-24F

Table of contents
    • 概要
    • 基本仕様
    • 寸法
      • アルミ製ホーン装着時の寸法
      • Free Horn for RX-28/24F(別売り)装着時の寸法
      • 3Dデータ
    • 組立
      • ホーンの取り付け
      • RX-28/24F用マウントアダプタセット(別売り)の組み立て
    • コネクタ
    • ホストコントローラとの接続
      • Dynamixelのピンアサイン
      • ホストと複数のDynamixelを接続
      • UARTとの接続
      • 電源の投入
    • 通信プロトコル
    • コントロールテーブル

ショップページへ[1]

概要 anchor.png[2]

www.besttechnology.co.jp_fck20101028185347991e13484c5775d0.png
Close Control1024段階の解像度で位置と速度及び電流制御
Compliance Driving位置制御においてコンプライアンス制御
Feedback位置・速度はもちろん、運転中の負荷のモニタ
Alarm System内部温度・トルク・印加電圧等が指定範囲から外れた場合、この状況を知らせると共に自ら適切な処理を行う機能を装備
Communicationアクチュエータ間をデイジーチェーン接続でき、最大1Mbpsの通信速度をサポート。また、1つの通信経路のみで指令可能であるため、ホストは少ないリソースで複数台のDynamixelを制御
Engineering Plastic大きなトルクに対して十分な剛性を発揮するエンジニアリングプラスチックボディー
Metal Gearすべてのギアが金属製、耐久性が高い
Status LED内部のエラー状況をLEDにて通知
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基本仕様 anchor.png[3]

  :idea:Dynamixel RX-28[4]とは電源電圧範囲が異なりますのでご注意ください。

商品番号BTX060
保持トルク26kgf•cm (at 12V 2.4A)
無負荷回転数126rpm(at 12V)
減速比1/193
最大動作角度位置決め制御時:0~300°(10ビット分解能),Endless Turn
電源電圧範囲9~12V (Recommended 12V)
待機電流50mA
動作温度範囲-5~+80℃
重量67g
コマンドシグナルデジタルパケット
プロトコル半二重非同期通信 8-1-N
リンク方式RS 485 Multi Drop(daisy chain type Connector)
ID数254 (0~253)
通信速度7843~1M bps
フィードバック位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧
材質エンジニアリングプラスチック
フルメタルギア
付属品アルミ製標準サーボホーン ×1式
ネジ・コネクタキット ×1式
フレキシブルワイヤ ×1本
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寸法 anchor.png[5]

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アルミ製ホーン装着時の寸法 anchor.png[6]

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Free Horn for RX-28/24F(別売り)装着時の寸法 anchor.png[8]

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3Dデータ anchor.png[10]

3Dデータは以下よりダウンロードください。

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組立 anchor.png[13]

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ホーンの取り付け anchor.png[14]

FreeHornForRX-28Fix2.png
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RX-28/24F用マウントアダプタセット(別売り)の組み立て anchor.png[15]

BTX031_frame.png
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コネクタ anchor.png[16]

Pats NameMolex Parts Number
基板用ヘッダーmolex 22-03-5045[17]
ハウジングmolex 50-37-5043[18]
ターミナルmolex 08-70-1040[19]
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ホストコントローラとの接続 anchor.png[20]

ホストコントローラとしてBTE083 FDIII-HC[21]を利用できます。

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Dynamixelのピンアサイン anchor.png[22]

ピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。

BTX029_pin.png
端子番号信号名
1D- (RS485)
2D+ (RS485)
3VDD (DC12~21V)
4GND
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ホストと複数のDynamixelを接続 anchor.png[23]

RS485では1つのノードに複数のターミナルが接続されるマルチドロップリンクが可能です。Dynamixelも同様に複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。

DX_MultiDropConnection.png
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UARTとの接続 anchor.png[24]

Dynamixelを制御するには、ホストコントローラーのUART信号レベルをTTLレベルからRS485レベルに変換する必要があります。

TTLのTxDとRxDのデータ信号による命令は以下のようにDIRECTION485に依存します。
DIRECTION485がHigh: TxDがデータとして出力されます。
DIRECTION485がLow: データがRxDとして入力されます。

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電源の投入 anchor.png[25]

配線等を確認した上で電源を投入すると、電源ラインが正常であればDynamixelに装備されたLEDが点滅します。もし異常と思われたら即電源を切り、配線経路と電源の電圧/電流のリミットを確認して下さい。 なお、Dynamixelはスタンバイ状態では1台あたり約50mA以下の消費電力です。

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通信プロトコル anchor.png[26]

詳細はこちら[27]

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コントロールテーブル anchor.png[28]

Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)[29]ページ参照。


Last-modified: 2017-08-20 (Sun) 10:55:59 (JST) (815d) by takaboo