ショップページへ

概要 anchor.png

DXHUB2はPCのUSBを介してDynamixel Xシリーズ向けのRS-485とTTL I/Fを増設し、複数備えたDynamixel用のコネクタに電源を分配する機能を持つ製品です。
また、USBとTTL及びRS-485 I/F間は電気的に絶縁されているため、Dynamixel側で発生したサージ電流がUSB側に影響するのを軽減できます。

他に汎用のRS-485 I/FやDXHUB2に装備されたI/Fで通信できるDynamixel以外のアクチュエータにも適用できます。

なお、DXHUBの後継機となりますが、取り付け寸法とDynamixel用のコネクタに互換性がありませんの注意して下さい。

Page Top

仕様 anchor.png

Page Top

同梱内容 anchor.png

型式数量備考
本体1-
コネクタキット1式ハウジング JST VHR-2N x1
コンタクト JST SVH-21T-P1.1 x2
Page Top

基本仕様 anchor.png

商品番号BTEXXXX
PCBリビジョンE148
動作温度範囲-40~70℃ 結露なきこと
寸法52x33x15mm
取り付け穴:47x28mm 4-φ2.2
重量
電源RS-485及びTTL I/F:USBバスパワー
Dynamixel:外部電源
コネクタ等USB-C x1
JST S4B-EH x6
JST S3B-EH x6
各I/F仕様USBUSB 2.0 HS
ESD保護 CDM=±1500V, HBM=±2500V
RS-485複信 半二重
最大通信速度 12Mbps
最大端末数 32台
ESD保護 MM=±15kV, HBM=±15kV
絶対最大定格 -9~14V
TTL複信 半二重
最大通信速度 12Mbps
最大端末数 32台
ESD保護 ±2kV
絶対最大定格 -0.5~6V
絶縁電圧5kV rms 1min
絶縁型電源容量650mW
環境配慮RoHS準拠, 鉛フリー半田

Page Top

外観・レイアウト anchor.png

top
bottom
E148_top.png
E148_btm.png
Page Top

回路図 anchor.png

Page Top

各機能詳細 anchor.png

Page Top
CN1 anchor.png
:idea:USBケーブルは同梱されません。
E148_CN1.png
  • USB Type-Cコネクタ
  • DXHUB2に搭載されたFTDI FT232Hに接続
  • USB 2.0 High Speed対応
Page Top
CN2 anchor.png
png, E148_CN2.png
  • JST B2P-VH
  • 整流回路を介してCN3~14のVDD/GND端子へ接続
    PWR_connector.png
  • SW1にてCN3~14へのVDD供給をON/OFF可
Page Top
SW1 anchor.png
png, E148_SW1.png
  • スライドスイッチ
  • OFF側に切り替えると、CM2より供給される電源をCN3~14から切断
  • ON側に切り替えると、CM2より供給される電源をCN3~14へ供給
Page Top
LED1 anchor.png
Page Top
LED2 anchor.png
Page Top
LED3 anchor.png
Page Top
CN3~8 anchor.png
png, E148_CN3-8.png
  • RS-458 I/F
    RS485_IF.png
  • シグナルGNDと通信用信号ラインが接続
    Pats NameJST Parts Number
    基板用ヘッダーS4B-EH
    ハウジングEHR-4
    ターミナルSEH-00x
    B4B-EH.png
    端子番号信号名
    1GND
    2VDD
    3RS-485 D+
    4RS-485 D-
Page Top
CN9~14 anchor.png
png, E148_CN9-14.png
  • TTL I/F
    TTL_IF.png
  • SIGNAL端子は220kΩの抵抗を介して内部の5V電源へウィークプルアップ
  • シグナルGNDと通信用信号ラインが接続
    Pats NameJST Parts Number
    基板用ヘッダーS3B-EH
    ハウジングEHR-3
    ターミナルSEH-00x
    B3B-EH.png
    端子番号信号名
    1GND
    2VDD
    3TTL Signal
Page Top

使用方法 anchor.png

ここではソフトウェア及びデバイスドライバについては、Windowsを前提とします。

Page Top

Dynamixelシリーズの場合 anchor.png

 %70, E148_DXL_connect.png
Page Top

デバイスドライバのインストール anchor.png

本製品にはFTDI社のUSBシリアル変換ICが使用されています。
デバイスドライバのインストール手順の詳細はこちらを参照下さい。

Page Top

応答の待ち時間 anchor.png

FTDI社のUSBシリアル変換ICはチップ内にタイマが内蔵されており、このタイマのタイムアウトにより送受信のイベントが発生します。このタイムアウト時間は提供されるデバイスドライバにて16msに設定されているため、これより短い時間での応答性を得ようとする場合は値を変更しなくてはなりません。
FTDI社のライブラリ等を使用する場合は、専用のAPIで必要に応じて変更する事が可能ですが、WIN32 APIでオープン・クローズ・送受信だけを扱うアプリケーションの場合は、デバイスマネージャの該当COMポートのプロパティから予め任意の値に変更しておく事で対処出来ます。

FTDI_LatencyTime.png
Page Top

ボーレート anchor.png

RS-485とTTL I/Fは最大で12M[bps]まで対応します。
なお、FTDIのUSBシリアル変換ICの仕様として、設定可能なボーレートは次式により導かれます。なお、internal divisiorが0の時は12M[bps]、1の時は8M[bps]固定となります。

actual baudrate = 12000000 / internal divisor
internal divisor = n + 0, 0.125, 0.25, 0.375, 0.5, 0.625, 0.75, 0.875
(n = 2..16384)
actual baudrate[bps]internal divisor
120000000*
80000001*
60000002
56470592.125
53333332.250
50526322.375
48000002.500
45714292.625
43636362.750
41719132.875
40000003
38400003.125
36923083.250
35555563.375
34285713.500
33103453.625
32000003.750
30967743.875
(中略)(中略)
50000024
49740924.125
49484524.25
49430824.375
48979624.5
48731024.625
48484824.75
48241224.875
48000025
47761225.125
47524825.25
47290625.375
47058825.5
46829325.625
46601925.75
46376825.875
46153826
45933026.125
45714326.25
45497626.375
(中略)(中略)
11538525
11524625.125
11510825.25
11497025.375
11483325.5
11469525.625
11455825.75
11442225.875
(略)(略)
*は例外

ホストから任意のボーレートを指定すると、デバイスドライバは計算上最も近いボーレートに丸めた値を採用します。

Page Top

対応するデバイス anchor.png

Device Name
Dynamixel DX・RX・EX・MX・X・PRO・USS3・DXMIOのRS-485ないしTTL I/Fを装備したバージョン
Page Top

RS485 I/Fのターミネータ anchor.png

RS-485 I/FのD+とD-端子間にはソフト的(FTDI社のライブラリを介して)に挿抜可能な120Ωのターミネータが装備されています。デフォルトではターミネータがONとなっています。
自作のプログラムから制御する場合は以下のコードを参考にして下さい。

// ターミネータON (ACBUS1->HIGH)
FT_SetBitMode (ftHandle, 0x22, 0x20);
// ターミネータOFF (ACBUS1->LOW)
FT_SetBitMode (ftHandle, 0x20, 0x20);
Page Top

Dynamixel Library anchor.png

WindowsやLinux上で動作する通信プログラムを作る際は、別途用意したライブラリを用いる事でシリアル通信やプロトコルを意識せずにコーディングができます。
APIに対して対象デバイスのID・番地・値といった引数を与えるだけでコントロールテーブルの読み書きが実現でき、マルチスレッド等で複数のデバイスに対して個別にアクセスする様なアプリケーションも容易に構成できます。

なお、Dynaimxelには2種類のプロトコルが存在し相互非互換であるため、プロトコルに応じて以下の2種類のライブラリを用意しています。

Page Top

DYNAMIXEL Wizard 2.0 anchor.png

デバイスのコントロールテーブルの状態をモニタしたりパラメータの変更や動作確認を簡便に行うソフトウェアとして、DYNAMIXEL Wizardを提供しています。
モデルやプロトコルにかかわらず全Dynamixelを一様に扱うことができ、ファームウェアの更新も行えます。

Dynamixelの設定においては今後RoboPlusからDYNAMIXEL Wizardへ移管していくものと思われます。

Page Top

RoboPlus anchor.png

ROBOTIS社よりRoboPlusというツールが提供されています。サポートする製品により2種類存在し、インターネット回線を使ったツールの更新やDynamixelのファームウェアを更新する機能を持っています。

Page Top

注意事項 anchor.png

  • ホストとなるコントローラとRS-485 I/F側のデバイスを単一電源で動作(同じ電源を供給)している場合は、本品でUSB側とRS-485 I/F間を絶縁する意味は皆無である。
  • 回路上の未実装となるR16,R17はRS-485 I/Fのバイアス抵抗で、適宜必要な値のチップ抵抗(1608)を装備の事。

Front page   Diff ReloadPrint View   Page list Search Recent changes   RSS of recent changes (RSS 1.0) RSS of recent changes (RSS 2.0) RSS of recent changes (RSS Atom)
Last-modified: 2019-09-14 (Sat) 21:34:00 (JST) (7d)