Android携帯で台車を動かしました。
Androidアプリ上のボタン操作で前進・後進・旋回。
自動モードにすると、台車に搭載したセンサの状態によってAndroidが「警告！」や「きゃー」と音を発します。
Androidと台車はBluetoothで通信。
台車はFDIII-HC、Dynamixel RX-28、Multifunction I/Oモジュール、反射型フォトインタラプタ、PSD距離センサで製作しました。

FDIII-HCスターターキットの学習ガイドChapter9を公開しました。
Chapter9では、車輪ロボットでライントレースをする方法を紹介しています。

(追記2010.10.13) より上手くライントレースするプログラムを追記しました。

何度か問い合わせをもらっているLinux対応。ってかGNUの恩恵を与っているに過ぎないので、どちらかというとLinux配下で揃えてもらえればって事なんですが・・・。

とりあえずWine使えばバイナリ自体は動くので、シリアルポート使った代物だけ小細工してあげようかなと考えちう。

作れど作れど間に合わず、申し訳ありません。。。
もう一点、次回カートが空になると次の充当は来年になりそうです・・・。

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P.S.
今のUD3のライブラリはある程度余流があるという感触なので、次回アップデートで以下の機能を盛り込もうと考えています。

• タスクのスタックとして512byte確保しているが、やりたいことが増えると足りなくなりかねないので、2kbyte程度まで増やす
• Dynamixelプロトコルのスレーブをサポートしているが、ホストとしても機能させてみたいのでモードの切り替えとAPIを追加する
• DUALSHOCK3のバッテリ残量が気になるらしいのでモニタできるようにする
• それらに伴いサンプルプログラムを追加修正
• プロポの初動位置にパンチを追加

といった所でしょうか。

積極的にタスクをいじり始めてどうやってもおかしげな挙動する事に気付いた。ずーっとコピペで作った別のソースが問題かと思って目を皿のようにして見てても、そこには答えはなかった。
結論から言うとTOPPERSのコンフィギュレーション(正解なのかは別)。適当にCRE_TSKを列挙してちゃいけないみたいなのねん。とりあえずmainタスクを先頭に書いたらRESUMEもSUSPENDも意図した通りに動く様になったので良しとする。

という事で、GCC Developer Liteに入っているSAM7S_TOPPERSのコンフィギュレーションファイルを修正し、舌の根も乾かぬうちにr4として公開。ついでにUD3が金曜日から販売されるらしいので、余計なAPIを追加したものも入れてある。

USS3をAX-12+に取り付け、FDIII-HCで左右にパンさせながらUSS3の距離情報を取得し、FDIII-DISPLAYにリアルタイムに表示してみました。 さながら超音波によるレーダーといった所でしょうか。
壁に近づくとその部分の距離を意味する半円が欠けて行くので、なんとなく障害物として認識できそうです。左から右へパンする時とその反対で欠けた部分の位置が違って見えて面白いです。スキャンタイムにもよるでしょうが、検出遅れを補償しないとこのままではイマイチですね。

Dynamixel AX,RXシリーズのゴールポジションの範囲は10ビット(0～1023)でしたが、新登場のDynamixel EX-106+は12ビット(0～4095)に分解能がアップしました。それに伴い、ソフトウェアにおいていくつか問題があります。

Dynamixel Configuratorでは、Goal Position, CCW Angle Limitに設定できる値の上限が1023になっているため、現状では1024以上には設定できません。

GCC Developer LiteのDynamixelライブラリ、FREEDOMライブラリにおいても、ゴールポジションの値の上限が1023に設定されているため、1024以上のポジションを扱えません。

今後対応しますが、それまでDynamixel EX-106+を使う場合はご注意下さい。

マイコンやFREEDOM jr.IIIに接続するカラー液晶ディスプレイです。
簡単なグラフィックならさくっと描けちゃう。

iOS4ってフツーにテザリングできるんじゃん。

FREEDOM jr.IIIの新しいサンプルプログラムを公開しました。
ワイヤレスコントローラを使ったメニュー操作だけで、一通りの機能を扱うことができます。

FREEDOMjr.III Operation Sample Programページ

メニュー操作画面をムービーで少し紹介。


トップメニューの構成は以下の通り。

• Control Mode : ワイヤレスコントローラのボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。
• Motion Editor : モーションを作成、保存します。
• Walk Adjust : 歩行パラメータを調整します。
• HomePos Adjust : ホームポジションを調整します。
• Chaeck Servo : Dynamixelとの通信やエラーを確認します。
• Reboot : ブートローダに移行します。